Ce petit village, isolé dans la verdure du Sud-Est de l’Avesnois s’appelait autrefois Hérinsart. Il tirait alors son nom d’une terre qui fut primitivement défrichée vers l’an mil par un personnage nommé Hérin ou Helluin.
Situé aux confins de la forêt de la Fagne,il assure encore aujourd’hui la transition entre les entités paysagères de la Fagne de Trélon et de la Thiérache.
Rainsars formait déjà une paroisse au XII e siècle. Celle-ci fut donnée en 1265 à l’abbaye de Liessies.
La seigneurie fut longtemps la propriété des sires de Mauraige. Elle passa successivement dans les maisons de Martigny, de Lamarck, de Renty , de Préseau, et enfin des Bady, comtes de Normont.
Le château de Rainsars a été construit vers 1500 pour Robert de Martigny qui avait acquis la terre et seigneurie d’Hérinsart d’Isabeau de Mauraigne en 1473. En 1621, le château fut vendu à Philippe de la Marck puis, en 1670, à Jean-Baptiste de Préseau, grand bailli de la terre et prairie d’Avesnes. Il fut détruit à la Révolution, après avoir servi d’hôpital pour les galeux.
N’en demeure aujourd’hui que la ferme de la Basse-Cour.
Cependant l’église paroissiale construite vers 1600 sur l’emplacement d’un édifice plus ancien est intacte et mérite une visite.
L’église est du XVI e siècle et a conservé son cachet avec son transept et sa porte latérale « in paradisium » qui a été certes bouchée mais qui a gardé ses fines nervures gothiques. Le clocher actuel date de 1962.
Cette dalle funéraire de Catherine Franchoe (+1608) avec bas relief représente un épisode de la vie de sainte Catherine, une crucifixion et la défunte agenouillée (MH 1910/01/29 : classé au titre objet)
Il s’agit d’un monument entièrement fait de pierre bleue, composé d’un obélisque haut de 3 mètres reposant sur une dalle de pierre et ceint par des chaînes attachées à quatre piliers. Parmi les décors de l’obélisque, la croix pattée, cernée d’une feuille de laurier et d’une feuille d’olivier, c’est la croix de guerre remise aux soldats. Plus haut est notée la dédicace. Il a été réalisé par le marbrier Deligne de Sains du Nord et inauguré le 05/06/1921.