Traversé par le ruisseau du Château et le ruisseau du Moulin, Raucourt-au-Bois se situe à l’orée de la Forêt de Mormal, entre Jolimetz et Englefontaine. Longé par la voie romaine “ Bavay – Vermand ”, la première mention du village date du XII e siècle et est inscrite dans un cartulaire de la propriété de Cambrai.
La seigneurie de Raucourt‑au‑Bois apparaît au XVe siècle dans les mains de la famille Mazellan, officiers montois du Hainaut bourguignon. Elle passe en 1477 aux Landas par le mariage de Catherine Mazellan avec Mathieu de Landas, écuyer. La branche Mazellan–Landas s’éteint vers 1569 avec Charles de Landas, prévôt de Bavay, après quoi le fief disparaît des possessions familiales. Il réapparaît au XVIIᵉ siècle dans une branche collatérale, les Landas de Wannehain, dont Caroline de Landas est héritière. Par son mariage en 1703 avec Michel François Ier Cordier, Raucourt entre dans la famille Cordier de Roucourt. Le dernier seigneur effectif est Charles Michel François Cordier (1746–1832), capitaine au service espagnol, qui vend le château et les terres pour dettes et meurt à Mons, où la lignée s’éteint au XIXᵉ siècle.
Le château, composé de deux ailes en retour formant un angle ouvert sur le jardin, se dressait presque en face de l’actuelle mairie. En 1831, il n’en subsistait plus qu’un petit bâtiment isolé, le domaine ayant été morcelé après sa vente par les Cordier. Il fut finalement détruit vers 1912.
Le village n’a pas d’église. La paroisse , rattachée à Louvignies-Quesnoy jusqu’à la fin du XVIII e siècle, l’est à celle d’Englefontaine depuis 1805.
Les morts sont également inscrits sur le monument aux Morts d’Englefontaine.
Il existait un moulin à vent rue de l’actuel Chemin du Moulin. Il fut érigé pendant la période révolutionnaire par Jean Baptiste Paris, originaire d’Englefontaine et marié à Marie Catherine Delvaux. En 1835 Désiré Guyot l’acheta. Sa fille Olympia le posséda jusqu’à son décès en 1871. Le moulin dut probablement être renversé par l’ouragan de 1876.
