Traversé par le ruisseau du Château et le ruisseau du Moulin, Raucourt-au-Bois se situe à l’orée de la Forêt de Mormal, entre Jolimetz et Englefontaine. Longé par la voie romaine “ Bavay – Vermand ”, la première mention du village date du XII e siècle et est inscrite dans un cartulaire de la propriété de Cambrai.
La seigneurie de Raucourt-au-Bois fut entre les mains des Landas aux XV e et XVI e siècles. À la Révolution, elle appartenait à Cordier qui émigra et dut vendre son château et ses terres pour éponger ses dettes.
Le château a existé en face de la mairie actuelle, mais il a été détruit vers 1912. Le village n’a pas d’église. La paroisse , rattachée à Louvignies-Quesnoy jusqu’à la fin du XVIII e siècle, l’est à celle d’Englefontaine depuis 1805.
Les morts sont également inscrits sur le monument aux Morts d’Englefontaine.
Il existait un moulin à vent rue de l’actuel Chemin du Moulin. Il fut érigé pendant la période révolutionnaire par Jean Baptiste Paris, originaire d’Englefontaine et marié à Marie Catherine Delvaux. En 1835 Désiré Guyot l’acheta. Sa fille Olympia le posséda jusqu’à son décès en 1871. Le moulin dut probablement être renversé par l’ouragan de 1876.
